Causa principal:

Los datos RTCM se transmiten al controlador de vuelo.
Después de que el controlador de vuelo procesa y calcula las coordenadas, envía la información de latitud/longitud a la antena principal.

• ​Ruta de transmisión de datos:
  1. La aeronave obtiene datos RTCM terrestres → se transmite a través del enlace de telemetría al controlador de vuelo → Controlador de vuelo hacia adelante a la antena principal ( El retraso puede ocurrir en esta cadena ).
  2. Los aeronaves adquieren datos RTCM de red → transmite a través de la antena 4G al controlador de dominio → Relés de controlador de dominio al co-controlador  → Finalmente llega a la antena principal.

​Pasos de solución de problemas:  

​1.Para el posicionamiento de RTK de red:

• Verifique el estado de la tarjeta SIM.
• Inspeccione la conectividad de antena 4G.  

2.Para posicionamiento de RTK en tierra: verifique la conectividad de red en el controlador remoto.  

​3.Para el posicionamiento de la estación terrestre:

• Confirmar la funcionalidad de la estación terrestre.  

​4.Si persisten los problemas: reemplace el módulo de posicionamiento (magnetómetro de calibración).

​Causa principal:

​Medición de velocidad de navegación anormal:  El sistema detecta una anomalía cuando el error entre la velocidad medida y la velocidad fusionada excede un umbral. Si el valor de predicción de la velocidad vertical del EKF difiere del valor observado en más de un umbral para â 3 segundos consecutivos

, se marca una anomalía de medición de velocidad de navegación.

​Pasos de solución de problemas:

• Inspección posterior al aterrizaje:
• Verifique los brazos sueltos, las abrazaderas plegadas o las hélices dañadas.
• ​Verifique la instalación segura de la caja del controlador de vuelo y el módulo de posicionamiento. Si los problemas persisten

​Causa principal:  

La discrepancia de señal GPS excesiva entre las antenas primarias y secundarias.

​Pasos de solución de problemas:

ï¼ 1ï¼ Verifique las obstrucciones o entornos interiores.
​Nota:  Los pasos subterráneos del puente están prohibidos para las operaciones (la pérdida de señal GPS puede causar desviación y bloqueo de drones).

ï¼ 2ï¼ Reemplace el módulo de posicionamiento.

ï¼ 3ï¼ Si no se resuelve, el cable de software del controlador de vuelo puede desconectarse;

Causa principal:
La discrepancia entre el encabezado RTK de doble antena y la solución de rumbo geomagnético que excede los 20 grados desencadena la alerta.

Procedimientos de solución de problemas:

• Inspección de hardware

  • Verifique la conectividad del â línea de alimentación de antena primaria  y â Ambos conectores de antena RTK SMA
  • Asegúrese de que no hay daño físico a los cables coaxiales

• ​Recuperación del sistema

  • Realizar reinicio de frío  del controlador de vuelo 
  • Si no resuelto:
    â ¸ ejecutar â Calibración de brújula magnética